毛泽东晚年思想虽然有美中不足的地方，但就其本质是真正社会主义思想的体现。它之所以在执行中出现这样那样的问题，主要是超越了时代的局限性。
社会主义初级阶段，是鉴于我国政治、文化和经济状况的客观落后性，而明智和无奈地经历的社会主义特殊阶段，基本是新民主主义阶段的补课。它在坚持社会主义公有制等基本特征的同时，吸收和保留了资本主义的经营方式，在现阶段是比较适应和有力促进经济发展的。但它毕竟不是成熟的社会主义，必将被高度人民民主和全面公有制的社会主义中级阶段所代替。而毛泽东晚年的思想，基本思路就是要建立高度人民民主和全面公有制的社会主义。他所发动的“文化大革命”，其初衷是要革掉落后于社会主义的思想文化，改变特权等级，实现全民平等当家作主和自然人向社会人的解放，使上层建筑与社会主义经济基础相适应，保护社会主义制度，防止资本主义复辟。遗憾的是，我国经济落后并发展不平衡，剥削阶级思想文化根深蒂固，加之实施者本身没有思想真正解放，被个人野心家利用、搅局，加上老人家深受打击、年老力衰，导致误入不健康的轨道，没能达到预期目的。但是，毛泽东晚年本身的思想，除了阶级斗争扩大化以外，是符合社会主义要求的。
经过社会主义初级阶段，社会生产力显著提高，全面实现小康水平，市场经济完善驾驭，法治体系得以健全，物质条件充分具备，必将进入社会主义中级阶段。这个阶段尽管可能比预想的要完善，但是基本肯定是毛主席所追求的、由马列主义设想的社会主义模式。从社会主义实践的经验教训来看，进入中级阶段，必须具有以下特征，才能超过资本主义。一是在思想文化上，要按照毛主席的要求，去除妨碍政治和经济进步的封建主义和资本主义思想文化，在满足了物质财富基本要求的基础上，实现人心向恶的自私利用向人心向善的大我奉献转换，人的诉求由对物质的占有升为精神的塑造，使社会进步和经济发展由人的因素牵动而非资本追逐的盲动。二是实现全面公有制，单位之间、个人之间主要以勤奋度和能力竞争，辅之毛主席提倡的良好福利，实现小差距的全民共同富裕。三是实现高度民主选举基础上的全民参政议政，建立权力监督制约机制，达到上至党和国家首脑、下至基层干部的民主和监督，实现普通公民对一般资源使用权与利益分配权。这些难道不是毛主席所企望的吗？
那么中级阶段的历史局限性是什么？主要是客观环境与主观世界的适应，生产力矛盾将集中于人本身的发展进步与否上来。所以，还不能完全由人的精神因素调节，商品经济或将存在。但将逐步解决人自身的矛盾，由必然王国向自由王国不断迈进。这也就是随之而来的社会主义高级阶段与共产主义时期的发展动力所在。当自由王国成为现实时，毛主席就含笑九泉了。
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