恩格斯说，认识的两个阶段是感性认识和理性思维。列宁则表述为“生动的直观”和“抽象的思维”。
感性认识是认识的第一阶段，是客观事物直接作用于人的感官而在大脑中产生的对事物的现象的、片面的、外部联系的认识。
感性认识的基本反映形式是感觉、知觉和表象。感性认识的特点是直观性、生动性、具体性。
感性认识的直接来源是经验。人们要取得感性认识，必须亲自参加变革现实的社会实践，直接接触客观事物，取得直接经验。
感性认识是知识的来源和基础，但是，它还只是对事物的直观性反映，是对事物的现象的、片面的、外部联系的认识，还没有达到对事物的本质的、全面的、规律性的认识。
因此，感性认识必须发展到理性认识。
理性认识是认识的第二阶段，是人在感性认识的基础上，通过抽象思维达到的对事物的本质的、全面的、内部联系的认识。
理性认识的基本反映形式是概念、判断和推理。理性认识是认识的高级阶段，是对感性认识的一次飞跃。
理性认识的特点是抽象性、间接性和普遍性。理性认识不仅克服了感性认识的表面性和片面性缺陷，达到对事物的特殊本质的认识，而且能够通过概念、判断和推理组成完整的理论和理论体系。
理性认识可以更深刻、更正确、更全面地反映事物的本质。
感性认识和理性认识虽然有质的不同，但它们是统一认识过程的两个不可分割的认识阶段。
感性认识和理性认识的辩证统一，一方面表现在它们的相互依赖上。理性认识依赖于感性认识，感性认识有待于发展到理性认识。
另一方面感性认识和理性认识之间又相互渗透。感性中有理性，在人的感性认识中渗透着部分理性认识;同样，理性中也有感性，理性认识要以感性认识材料为基础。
因此，感性认识与理性认识在人的实践活动中是相互依存、紧密相联的。
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